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『簡體書』欠驱动机械臂控制：设计与优化（英文版）

書城自編碼： 3930160
分類：簡體書→大陸圖書→工業技術→一般工业技术
作者：吴俊东，张盼，孟庆鑫，王亚午
國際書號(ISBN)： 9787030768476
出版社：科学出版社
出版日期： 2023-11-01

頁數/字數： /
書度/開本： 16开釘裝：精装

售價：HK$ 193.2

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內容簡介：

本书从欠驱动机械臂动力学建模和运动特性分析入手，详细介绍垂直欠驱动机械臂、平面欠驱动机械臂、柔性机械臂的控制策略等内容。全书共6章：第1章是绪论，介绍欠驱动机械臂的构型，回顾欠驱动机械臂的控制与优化设计方法。第2章建立欠驱动机械臂的运动学与动力学模型，分析欠驱动机械臂的运动特性。第3章提出垂直欠驱动机械臂的控制与优化设计方法，实现垂直欠驱动机械臂的摇起与平衡控制目标。第4章给出第一关节为被动的平面欠驱动机械臂（具有一阶非完整约束）的控制与优化设计方法。第5章介绍第一关节有驱动器的平面欠驱动机械臂（具有二阶非完整约束）的控制与优化设计方法。第6章介绍柔性欠驱动机械臂的控制与优化设计方法，阐述柔性关节和柔性连杆欠驱动机械臂的控制策略。

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